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自动焊锡机器人传感器的比较与选择

日期: 2017-12-02 13:17:24
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关键词: 焊锡   传感器   机器人  
自动焊锡机器人上采用的传感器主要是电弧传感器、机械传感器及视觉传感器等。自动焊锡机器人的焊缝跟踪系统中,传感器是关键,它决定着整个系统对焊缝的跟踪精度。在焊接过程中,传感器必须精确检测焊缝(坡口)的位置及形状,在电弧焊接过程中,存在强烈的弧光、烟尘、飞溅、高温辐射及强烈的电磁场干扰等。因此,用于电弧焊接的传感器必须具有很强的抗干扰能力。下面浩盛泰动焊锡机厂家为您介绍自动焊锡机器人传感器的比较与选择,一起来看看吧!

以下是三种传感器的比较,及其如何选择:

1、电弧传感器:是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号,不需要在焊枪上附加任何装置,因此其实时性好,可达性及焊枪运动的灵活性都非常好,尤其符合焊接过程低成本自动化的要求。它是利用电弧自身电参数的动静态变化作为特征信号,通过一定的控制策略实现高低及水平两个方向的跟踪控制。但它主要适用于具有对称形状的坡口焊缝跟踪,并且对定位焊点等特殊情况难于识别。

2、典型的机械接触式传感器:是依靠导轮或者导杆在焊炬前方检测焊缝位置,通过焊缝形状对导杆或者导轮的强制力来导向,将焊缝偏差信息反映到检测器内,从而实现焊缝跟踪。接触传感器结构简单,操作方便,价格便宜且不受电弧烟尘及飞溅等干扰,但由于它信息量少,在自动焊接机器人中,主要是与其它传感器配合来完成焊缝跟踪任务,一般不独立使用。

3、视觉传感器:是焊缝跟踪传感器发展的必然趋势。面阵CCD成像提供的信息量丰富,适应能力强,通过计算机处理,可以充分发挥它的智能,但造价昂贵,信息处理时间长,实时性差,其应用受到一定的限制。线阵CCD传感器虽然只能获得一维图象,所提供的信息量少,但这些信息都十分关键,能满足智能控制的需要。

自动焊锡机器人传感器价格相对低廉,信号处理过程简单,响应速度快,实时性强,更宜于在生产中推广应用。面基于三角测量法原理的激光视觉扫描传感器,通过实时扫描焊接坡口横截面,不但可以获得焊炬与坡口之间的二维偏差信息,还可以检测坡口的形状,因此它既可以用于焊缝的二维跟踪,又可以用于焊接参数的控制。

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